Pengenalan Robotino

Robotino merupakan platform robot industri produksi FESTO yang memungkinkan untuk dikembangkan dengan menambah unsur mekanik maupun elektronik (sensor atau motor).Berdasarkan spesifikasi yang dikeluarkan oleh Festo didactic, Power supply pada robot ini menggunakan dua buah battery 12 V yang mampu digunakan sampai 2 jam.  Konsep gerak robot mengggunakan metode steering 3 wheels omni-directional dengan 3 buah motor DC 3600 rpm yang dilengkapi dengan Planetary gear serta toothed belt, sehingga total transmisinya 16:1. Sensor putaran menggunakan Incremental encoder dengan resolusi 2048 setiap motor per satu putaran. Guna mendeteksi obyek, robotino dilengkapi 9 buah sensor Optical Range Finder tipe GP2D120 keluaran SHARP, dimana antar sensor membentuk sudut 40˚ serta webcam sebagai vision sensor. Semua device ini akan terhubung dengan Main Controller.

Guna mendukung akses pheriperal eksternal maupun internal, robotino dilengkapi dengan card I/O EA09 board. Komunikasi antara EA09 dengan main controller menggunakan serial RS232.

Main Controller yang digunakan robotino adalah embedded PC 104 dengan processor AMD LX800 800Mhz. Spesifikasi yang lain dari embedded PC 104 adalah SDRAM 64 Mb, Compact Flash Card (128 Mb) dengan operating system Linux, Wireless LAN interface dengan standart 802.11.g dan 802.11.b., 2 Ethernet, 2 port USB, 2 port RS232, Parallel port dan VGA Port. Pemrograman embedded PC 104 ada 2 cara yaitu melalui komunikasi TCP/IP dengan PC luar . Operating System (OS) yang digunakan Robotino dibagi menjadi 2 buah lapisan/layer, yaitu Regular Linux Layer dan Real Time Linux (RTLinux) Layer. Semua akses perangkat keras melewati lapisan RTLinux, sedangkan lapisan Linux menyediakan ruang untuk akses secara internal. Pada lapisan RTLinux semua hardware diakses menggunakan program Robotino View/C++ dan menggunakan library C++ pada lapisan Linux. Pengendalian robot secara real time dapat diremote menggunakan PC dengan lapisan RTLinux melalui komunikasi wireless.

Deteksi dan Estimasi Jarak Obyek Menggunakan Single Camera Dengan Model Segmentasi HSV

Abstrak

 

Pengolahan citra digital (Digital Image Processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari tentang teknik-teknik mengolah citra. Citra yang dimaksud pada penelitian ini adalah gambar statis yang berasal camera (webcam). Secara matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dengan intensitas cahaya pada bidang dua dimensi. Agar dapat diolah dengan komputer digital, suatu citra harus dipresentasikan secara numerik dengan nilai-nilai diskrit. Sebuah citra digital dapat diwakili oleh sebuah matriks dua dimensi f(x,y) yang terdiri dari M kolom dan N baris.

Pada pengolahan warna gambar, ada bermacam-macam model salah satunya adalah model HSV. Segmentasi warna model HSV pada penelitian ini digunakan untuk mendeteksi obyek dan estimasi jarak obyek tersebut. Proses mendeteksi obyek dan estimasi jarak obyek melalui beberapa tahapan diantaranya adalah konversi dari RGB ke HSV, thresholding, estimasi tinggi luas hasil thresholding dan jarak obyek. Berdasarkan pengujian pada penelitian  ini didapatkan nilai error 75% pada saat jarak 500 cm dan 18% pada saat 100 cm.

Full Paper

IMPLEMENTASI METODE ANFIS UNTUK MENGHINDARI DYNAMIC OBSTACLE DI AREA KORIDOR PADA THREE WHEELS OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT

Abstrak

Penelitian mobile robot banyak dilakukan, salah satunya robot penghindar halangan. Sistem kendali robot ini menggunakan pendekatan pengetahuan dan pengalaman salah satunya adalah Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS). Pengujian robot dengan menggunakan ANFIS ini sebagian besar halangan bersifat statis, sehingga sulit untuk diimplementasikan dalam kondisi yang sebenarnya, dimana halangan bisa bersifat dinamis. Halangan dinamis (dynamic obstacle) dapat diakibatkan karena adanya obyek yang bergerak salah satunya pejalan kaki. Proses menghindari  pejalan kaki diperlukan kemampuan robot yang smooth dan effisien dalam bergerak. Hal itu dapat dicapai apabila model steering menggunakan roda omni-directional.

Penelitian ini difokuskan untuk menghindari dynamic obstacle berupa pejalan kaki menggunakan 3 wheels omni-directional mobile robot. Informasi visual yang diterima, digunakan untuk menentukan estimasi jarak, kecepatan dan posisi. Sistem kendali menggunakan ANFIS offline learning untuk merubah jalur robot. Hasil pengujian sebanyak 10 kali dengan 3 posisi obyek yang berbeda didapatkan tingkat keberhasilan robot menghindari obyek sebesar 80%.

Full Paper

Rancang Bangun 3 Wheels Omni-directional Mobile Robot Menggunakan Sensor Position Sensitive Device (PSD) serta Sensor Vision dengan Metode Kendali Fuzzy Logic Controller (FLC) untuk Menghindari Halangan

ABSTRAK

Penelitian tentang mobile robot telah banyak dilakukan dan dikembangkan, salah satunya tentang obstacle avoidance robot. Penelitian tentang ostacle avoidance telah menerapkan kendali adaptif, diantaranya menggunakan fuzzy logic lontroller (FLC). Obyek penelitian tentang mobile robot ada berbagai macam salah satunya adalah dengan menggunakan prinsip gerak 3 Wheels Omni-directional. Jenis penggerak ini memiliki keunikan, dimana dapat bergerak ke segala arah tanpa harus melakukan manuver terlebih dahulu. Agar dapat bergerak menghindari halangan maka diperlukan sensor untuk dapat mengenali lingkungan tempat robot ini berjalan, sehingga dapat terhindar dari halangan. Penggunaan sensor optical position sensitive device (PSD) sebagai sensing jarak dan sensor vision terbukti dapat dikolaborasi menggunakan behavior base sebagai input proses navigasi robot. Pengolahan sensor vision memanfaatkan model rgb atau normalisasi nilai-nilai red, green dan blue. Metode ini dapat mengurangi pengaruh intensitas cahaya pada saat mendeteksi adanya obyek atau obstacle. Metode kendali robot pada penelitian ini menggunakan PID sebagai internal kontrol untuk masing-masing motor DC dan FLC sebagai eksternal kontrol. Parameter yang sesuai untuk kendali PID pada penelitian ini adalah Kp=0.2, Ki=0.001 dan Kd=0.2 dengan error rata-rata 3,2%, dimana overshoot respon motor sangat kecil. Keluaran hasil defuzzifikasi FLC digunakan sebagai input nilai set point PID sebagai sebuah perpaduan sistem navigasi mobile robot.

Full Paper

Tips Membeli Blackberry

Blackberry atau istilah kerennya BB sudah tidak asing lagi bagi sebagaian besar masyarakat yang melek teknologi. Banyak sebagain dari mereka berusaha untuk pindah dari Hp ke BB apa sih yang dicari?????…….keren2an………… gaya2an………… wah kalo yang gini sayang duit dibuang-buang percuma buat beli BB baru.

Bagi mereka yang tidak mau ketinggalan informasi, melihat BB ini sebagai sumber media informasi yang dapat diandalkan, dimana selain untuk fungsi HP seperti pada umumnya, BB ini juga bisa connect dengan internet…so…kita bisa buka yang namanya YM, FB, Google Talk dll. Agar BB kita bisa connect internet yang perlu diperhatikan adalah pada saat mau beli BB baru kita harus cek apakah BB kita ini tergolong punya PIN dan IMEI yang fresh alias belum dipakai sama sekali. Nah berarti sebelum beli BB baru kita harus punya cara untuk melakukan pengecekan. Mungkin dengan cara mengecek PIN dan IMEI melalui internet dengan alamat website sesuai provider (xxx.blackberry.com, xxx=telkomsel,indosat,xl,smart) sudah banyak dibahas di internet.

Sebenarnya ada salah satu cara lagi yang dapat mengetahui bahwa BB kita ini punya PIN dan IMEI fresh apa tidak, caranya adalah gunakan nomer Hp yang sudah terregister dengan BIS (Blackberry Internet Service) pada BB yang akan kita beli. Nyalakan BB lihat menu, setelah muncul buka menu BB kalo menu FB dan YM belum ada maka memang BB ini belum pernah digunakan fasilitas internetnya, tunggu beberapa saat kira2 10 menit gitu ya….trus cek di menu lagi apakah YM dan FB nya ada…kalo ada berarti BB ini punya PIN dan IMEI fresh kalo ditunggu sambil ngopi tetep ga ada juga mending tuker aja sama penjualnya daripada nanti bermasalah….tul ga…..!!!!!!!!

Semoga Bermanfaat…

Available Now, New Electronics n digital Blogsite

http://digitronways.blogspot.com/

Dasar Robot

Kata Robot telah menarik perhatian banyak orang, setiap menyebut kata itu bayangan kita pasti tertuju pada kecanggihan teknologi, mesin yang bergerak mandiri atau bahkan badan manusia yang dilengkapi dengan alat-alat elektronik dan besi-besi sebagai pelindungnya. Robot mulai dikenal semenjak film-film banyak menggunakan robot sebagai salah satu bintangnya adalah STAR WARS, TERMINATOR (bahkan sampai 4 sequel), ROBO COP, I Robot, TRANSFORMERS, dan masih banyak lagi.

Apakah anda tahu mengapa robot bisa sampai hebat seperti manusia (tapi bukan berarti robot lebih pintar dari manusia), apa yang membetuk sebuah benda bernama robot ini.

Robot terdiri dari 3 bagian, antara lain :

1. Elektronik
2. Mekanik
3. Kecerdasan

Proyek Jam Digital II (menggunakan Atmega32 dan DS1307)

Proyek pembuatan jam digital kali ini berbeda dengan sebelumnya, mikrokontroler yang digunakan adalah keluarga AVR tipe ATmega32, sedangkan untuk ic pendukungnya adalah DS1307.

SOME FEATURES OF DS1307

1. Real time clock counts seconds,minutes,hours, date of month,moth, day of week and year with leap year compensation valid up to 2100
2. 56 byte nonvolatile RAM for general data storage
3. 2-wrire interface (I2C)
4. Automatic power fail detect
5. Comsumes less than 500 nA for battery back-up at 25’C